Existe tributação de ICMS na doação de mercadorias?

Sim, nos termos do artigo 2º do RICMS/SP, aprovado pelo Decreto 45.490/2000, informamos que o fato gerador do ICMS ocorrerá pela circulação da mercadoria, portanto, a operação de doação, como regra será normalmente tributada de ICMS, salvo se houver algum benefício em específico para o produto em questão.

FONTE: Consultoria CENOFISCO